การเสด็จพระราชดำเนินของพระมหากษัตริย์ไทยนับแต่โบราณกาลมา นอกจากการเสด็จพระราชดำเนินทางบก ที่เรียกว่า "พยุหยาตราสถลมารค" แล้ว การเสด็จพระราชดำเนินทางน้ำ คือ พยุหยาตราชลมารค" ก็เป็นเส้นทางการคมนาคมที่สำคัญยิ่งเช่นกัน ตั้งแต่ครั้งสมัยสุโขทัยเป็น ราชธานีของไทยเรา ปรากฏว่าพระร่วงทรงเรือออกไปลอยกระทงหรือพิธีจองเปรียง ณ กลางสระกลางน้ำ พร้อมทั้งเผาเทียนเล่นไฟในยามเพ็ญเดือนสิบสอง ต่อมาสมัยกรุงศรีอยุธยาเป็นราชธานีซึ่งเป็นเมืองเกาะล้อมรอบไปด้วยแม่น้ำลำคลองมากมายหลายสาย ชีวิตความเป็นอยู่ของชาวกรุงเก่าจึงต้องอาศัยเรือ ในการสัญจรไปมา รวมทั้งในเวลารบทัพจับศึกก็จะใช้กระบวนทัพเรือเป็นสำคัญ จึงปรากฏว่ามีการสร้างเรือรบมากมายในสมัยกรุงศรีอยุธยา

           ในเวลาบ้านเมืองปราศจากศึกสงครามได้ใช้เรือรบฝึกซ้อมกระบวนยุทธ์กันเป็นนิจ เพราะฉะนั้นเมื่อถึงฤดูน้ำหลากอันเป็นเวลาที่ราษฎรว่างจากการทำนา จึงเรียกระดมพลมาฝึกซ้อมกระบวนทัพเรือโดยอาศัยฤดูกาลประจวบกับเป็นช่วงของประเพณีการทอดกฐิน พระเจ้าแผนดินจึง เสด็จพระราชดำเนินไปถวายผ้าพระกฐินโดยกระบวนเรือรบแห่แหน เพื่อให้ไพรพลได้รื่นเริงในการกุศล จึงจัดเป็นประเพณีที่แห่เสด็จกฐิน

           นอกจากนั้นกระบวนพยุหยาตราชลมารคในอดีต ยังได้จัดในคราวที่พระมหากษัตริย์เสด็จพระราชดำเนินไปในการต่างๆ ทั้งส่วนพระองค์และที่เป็นพระราชพิธีตลอดจนโอกาสสำคัญ เช่น พระราชพิธีบรมราชาภิเษก การเสด็จพระราชดำเนินไปนมัสการรอยพระพุทธบาท การอัญเชิญ พระพุทธรูปที่สำคัญจากหัวเมืองเข้าประดิษฐานในเมืองหลวง การต้อนรับทูตต่างประเทศ เป็นต้น
            สำหรับในรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวรัชกาลปัจจุบัน ได้มีการจัดกระบวนพยุหยาตราชลมารคมาแล้วจำนวน 14 ครั้ง ประกอบด้วย

             - ครั้งที่ 1 พยุหยาตราชลมารคในการฉลอง 25 พุทธศตวรรษ เมื่อ 14 พฤษภาคม พ.ศ.2500
             - ครั้งที่ 2 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 15 พฤศจิกายน พ.ศ.2502
             - ครั้งที่ 3 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 2 พฤศจิกายน พ.ศ..2504
             - ครั้งที่ 4 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 22 ตุลาคม พ.ศ.2505
             - ครั้งที่ 5 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 30 ตุลาคม พ.ศ.2507
             - ครั้งที่ 6 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 19 ตุลาคม พ.ศ.2508
             - ครั้งที่ 7 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 27 ตุลาคม พ.ศ.2510
             - ครั้งที่ 8 กระบวนพยุหยาตรา (ใหญ่) ชลมารค ในคราวที่กรุงรัตนโกสินทร์มีอายุครบ 200 ปี เสด็จพระราชดำเนินไปบวงสรวงสมเด็จพระบูรพามหากษัตริย์เจ้า เมื่อ 5 เมษายน พ.ศ.2525
             - ครั้งที่ 9 กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) แห่พระพุทธสิหิงค์ เมื่อ 12 เมษายน พ.ศ.2525
             - ครั้งที่ 10 พระราชพิธีถวายพระกฐิน (ใหญ่) ณ วัดอรุณราชาวราราม เมื่อ 20 ตุลาคม พ.ศ.2525
             - ครั้งที่ 11 กระบวนพยุหยาตรา (ใหญ่ป ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม เมื่อ 16 ตุลาคม พ.ศ.2530
             - ครั้งที่ 12 กระบวนพยุหยาตรา (ใหญ่) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณาราชวราราม เมื่อ 7 พฤศจิกายน พ.ศ.2539
              - ครั้งที่ 13 กระบวนพยุหยาตรา (ใหญ่) ชลมารค ในการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณาราชวราราม เมื่อ 4 พฤศจิกายน พ.ศ.2542
              - ครั้งที่ 14 กระบวนพยุหยาตรา (ใหญ่) ชลมารค ในการจัดประชุมการค้าเสรีประจำภูมิภาคเอเชียแปซิฟิก หรือเอเปค 2003 เมื่อ 20 ตุลาคม พ.ศ.2546